introduction
CANopen은 다음과 같은 기능을 제공하는 CAN기반의 분산 자동화 시스템용 표준 Application 입니다.
| Producer - Consumer principle에 Time-critical한 프로세스 데이터 전송 |
Standardized system services - 동기운전(synchronization message) - Central time stamp message |
| "Object dictionary" 형식에 따른 Standardized device description (data, parameters, functions, programs) |
Standardized help functions : Bus를 통한 통신속도 설정 및 device identification number |
| Standardized services - Device monitoring (node guarding/heartbeat) - Error 알림 (emergency messages) - Network coordination ("network management") |
소위 "Predefined connection set" 형태를 이용하여 간단한 시스템 구성용 메시지 식별자에 대한 Standardized assignment pattern 제공 |
Standardization
CiA 301 "CANopen Application Layer and Communication Profile " 문서는 CANopen의 기본 규격으로서 "CAN-in-Automation e.V." (CiA) . 라는 User organization 을 통해 사용 가능합니다. CiA 302 "Framework for Programmable Devices" 에는 특별히 particular PLCs, HMIs or CANopen tools 을 위한 확장 통신 메커니즘이 설명되어 있습니다. 규격 제안서 CiA 303,CIA 305, CiA 306에는 케이블, 핀 스펙, SI 유닛, 레이어 설정 서비스 (LSS) 및 전자 데이터 시트 (EDS) 규격에 대한 표준 및 권고 사항이 정의되어 있습니다. 모든 CANopen의 규격은 CIA 회원 기업에 의해 개발되며, 자유롭게 사용할 수 있습니다.
Physical structure of a CANopen network
다음 CAN구조는 CANopen네트워크의 기본 physical structure 를 정의하고 있습니다. CANopen은 라인(버스) 토폴로지를 사용하며, 신호의 반사를 방지하기 위해, 네트워크의 양단은 종단 처리 합니다. 또한, Network Node를 연결할 시, 최대 허용 분기 라인 길이도 제공 되고 있습니다.
